1조 로봇공학응용 PT
1658002 강필구 ( H/W 33.33%)
1658006 문재영 ( S/W 33.33% )
1658007 민주식 ( F/W 33.33%)
개선방안 – H/W
포인터의 위치이동으로 무게중심을 중앙에 위치
빠른 속도로 움직여도 안정적으로 바닥에 접지
선정리를 강화하여 방해받지 않고 움직이게 함
개선방안 – S/W
허프 변환으로 직선 구하기
--> 코너 검출로 cross의 꼭짓점을 구하고
교점을 구함
프레임당 연산량을 감소시켜 FPS를 높일 예정
<허프 변환>
<코너 검출>
개선방안 – F/W
무선통신으로 업그레이드
AVR 내부에서 아스키값을
소수점으로 변환하는 알고리즘
블루투스 통신 모듈 Hc-06
To Be Continued…
H/W - PIP
- 안정적인 접지
- 케이스 접합부
- 전선 배치 수월
H/W - PIP
- 견고한 모터고정
- 가동 원점 조정
- 전선 배치 수월
H/W - PIP
- 단단히 고정되는 레이저
- 전선 배치 수월
H/W - PIP
Control Box
H/W - PIP
- 회전축 이동
- 케이블 정리
- 미관적 개선
S/W - PIP
GAUSSIAN BLUR
BEFORE
AFTER
노이즈 감소!
S/W - PIP
Edge
Contour
- contour의 좌표를 받아서 4개의 좌표를 얻는다.
- 4개의 점으로 십자가의 중심점을 찾는다.
S/W - PIP
- blob-detect를 사용하여 잡으려 했지만 성능이 나쁨
- 레이저의 컬러정보를 이용하여 레이저를 검출함
F/W - PIP
< PD제어를 적용하지 않았을 때 >
F/W - PIP
KP = 0.004
KD = 0.000001
KP = 0.003
KD = 0.000008
F/W - PIP
- 모터의 각도 값을 Float으로 입력하여 세밀한 제어가 가능
< 프로토콜 테스트>
Final Fusion
Clip Movie
