2조
1558032 정영철( 영상 제작, S/W )     35%
1558027 전국표 ( 영상 제작, S/W )    25%
1858018 양재원 ( S/W )

40%

로봇공학응용

S/w 

– PID Controller

오차 신호의 변화를 최소화하는 역할

S/w 

– PID Controller

P = 0.2

I = 0.002

D = 0.01

dt = 0.1 을 대입해 계산

S/w 

– Python Thread

- CPU 사용율 향상

- 효율적인 자원 활용 및 응답성 향상

- 코드 간결 및 유지보수성 향상

- 처리속도 향상

S/w 

– Thread

Thread는 Main thread와 Sub thread로구성

S/w 

– Thread

Main thread는 영상처리 제어로
Queue를 사용해 error 값 데이터 공유

e_x

e_y

e_x

e_x

e_y

e_x

Queue

S/w 

– Thread

Sub thread는 Queue로 error 값을 받아 PID 제어

e_x

e_x

e_y

e_x

Queue

e_y

e_x

H/w 

– LED

거리에 따라 색 변환

H/w 

– LED

error 값이 8 미만일 시
LED 켜짐

소개 영상

감사합니다.